Els ibers, els primers pobladors del nostre territori, van construir els poblats als cims o a les vessants de turons, llocs estratègics de defensa i des d'on els era possible controlar les comunicacions. Pel que fa al nostre terme municipal, s'assentaren al Puig Castellar. La majoria de les restes conservades corresponen als segles I i II i d'a. de la n.e. fins al segle I i II de la nostra era, data en què apareixen restes de l'època romana.
Al nucli antic de la vila s'hi han trobat restes disperses d'un assentament romà que indiquen la presència d'un establiment rural, probablement d'una vila. Entre les restes localitzades, cal mencionar la troballa d'un forn romà del segle I de la nostra era, que es considera un dels més grans i més ben conservat de Catalunya. El forn, gràcies a les seves dimensions, va ser un gran centre de producció d'àmfores. El forn s'amortitzà entre la segona meitat del segle I i la primera del segle II de la nostra era en un centre de producció vinícola. D'aquest centre se n'ha conservat la premsa de vi i diversos lacus (dipòsits de vi). El conjunt ha estat declarat bé d'interès local.
La primera referència escrita de la nostra vila data de mitjan segle X, l'any 955. Un document del Cartolari de Sant Cugat recull la donació d'unes terres del nostre territori al monestir. En aquesta època, el topònim actual del nostre municipi encara no estava definit, ja que en alguns documents apareixia com a Garrosa o Vilagarrosa, tot i que ja existia l'església sota l'advocació de Sant Vicenç. En documents posteriors s'esmenten els horts comtals, que amb el temps conformaren el topònim.

Sant Vicenç dels Horts es va formar a l'entorn de l'església, la sagrera, i depenia jurisdiccionalment de la baronia de Cervelló. Entre els segles XII i XIII, les "ciutats" que es trobaven sota un règim feudal van iniciar un moviment "municipalista", a voltes afavorits per la reialesa, que pretenia minvar el poder feudal amb la finalitat d'aconseguir privilegis de govern local. A Sant Vicenç, tenim constància documentada de l'atorgament de privilegis pel noble Guillem de Cervelló als seus vassalls l'any 1275.

El règim senyorial va continuar durant l'època moderna, que va estar marcada per guerres, calamitats -aiguats i pestes- i el fenomen social del bandolerisme.

El segle XIX s'inicià amb conflictes bèl·lics, la Guerra del Francès (1808-1814), les tres guerres carlines, i va acabar amb una altra guerra, la de Cuba. Així mateix, aquest segle va representar un canvi radical en la societat, amb la fi de l'antic règim i l'inici del procés cap al sistema liberal.

De la Guerra del Francès, és coneguda l'actuació de la Vailet a Sant Boi, una guerrillera d'origen vicentí de la qual en tenim poques dades. El riu Llobregat va ser un lloc de contínues batalles i les tropes franceses van saquejar el poble.

A Sant Vicenç, una part de la població donava suport al carlins, de fet va ser al nostre poble on es va fer la primera crida a l'alçament carlista, però també hi havia partidaris del constitucionalisme. Ara per ara, desconeixem amb profunditat les actuacions dels carlins al poble, però sí que tenim constància de la crema de documents municipals l'any 1873. L'any 1876, amb motiu de les celebracions de les Festes de la Pau, l'Ajuntament va acordar col·locar una nova làpida a la plaça de la Constitució perquè l'anterior havia estat destruïda pels carlistes.

Tot i els conflictes llargs, el segle XIX va ser crucial per a la potenciació del món cultural, gràcies al naixement de diverses associacions. Van aparàixer les cooperatives i les mútues: Sant Isidre, Mare de Déu del Roser, i també les entitats destinades a l'esbarjo, com La Vicentina (1871) i el Centre Catòlic (1880). El Consistori va construir el primer edifici destinat a escola municipal el 1880 i es van produir canvis importants a nivell urbanístic com ara el trasllat del cementiri fora del nucli, que es beneí l'any 1881.

L'entrada del segle XX ve marcada pel naixement de noves idees. La societat de l'època tenia consciència d'endarreriment i afany de modernització i es va començar a perfilar les ciutats i a consolidar la civilització moderna.

Durant la primera meitat del s. XX es van produir millores d'infrastructura. El 1912 es van inaugurar els FFCC. El 1913 es va fer el projecte d'eixamplament i reforma del municipi. El Mercat Municipal es va inaugurar el 1928 i l'edifici actual de l'Ajuntament es va inaugurar a la Festa Major d'Estiu de 1927. En aquesta època, el nostre municipi era el lloc predilecte d'estiueig de molts barcelonins adinerats, fet que va donar pas a la creació d'una nova zona - Poble Nou- i a l'eixamplament del municipi, on encara avui dia es conserven edificacions interessants d'estil modernista.

Quan es va iniciar la Guerra Civil, l'activitat econòmica del poble era principalment agrícola, tot i que ja funcionaven les primeres indústries creades al començament de segle. Indústries com ara Ciments Molins i Tallers Graells, que van treballar per a l'Exposició Universal de Barcelona de l'any 1929 i la fàbrica tèxtil Can Comamala.

Durant la guerra, el municipi va acollir un gran nombre de refugiats procedents de zones més conflictives, es van col·lectivitzar les indústries - Comamala, Dusol, Cucurella,...- i es van confiscar terres per treballar-les en col·lectivitat. Després de la guerra, la repressió va ser important: sis vicentins van ser afusellats al Camp de la Bota, d'altres es van exiliar i La Vicentina es va clausurar per la seva vinculació a ERC. Les entitats que es van mantenir van estar sotmeses a controls estrictes, havien de comunicar el canvis de juntes, trametre còpies de les actes al Govern civil, demanar autorització per a qualsevol acte, es perseguia l'ús del català,...

A la dècada dels cinquanta, l'actuació de l'adminitració en el món cultural es va limitar al pagament dels sermons i la cera que havia de cremar a l'església els dies de festa major i a subvencionar altres activitats de tarannà eclesiàstic: les processons, els concursos de pessebristes i les conferències de caire dogmàtic i moralistes. La vida social i política estava dominada per les "autoritats": el mossèn, el governador militar i l' alcalde falangista.

Entre 1950 i 1970 la població del municipi es va multiplicar per quatre i va passar de 3.711 a 15.048 habitants. Les grans onades migratòries van afavorir l'especulació i la urbanització de les zones de muntanya, i es va consolidar el desenvolupament dels barris d'autoconstrucció en un context especulatiu i desorganitzat, amb el vist-i-plau de l'administració local de l'època. D'aquests nous barris, el primer que es va consolidar va ser el de Sant Antoni. L'any 1952 ja es van constituir com a associació amb l'objectiu principal de millorar urbanísticament i infrastructural la zona (aigua i enllumenat). Posteriorment es va crear les associacions de Sant Josep, 1961, i de la Guàrdia, el 1968. Totes dues ja integraven altres objectius a banda de la millora de les zones respectives, es parlava d'una secció recreativa i esportiva, pel que fa a la primera, i d'un equip de futbol, pel que fa a la segona.

Paral·lelament es van edificar les primeres construccions de tipus vertical (Grup Llinàs, La Vinyala, Can Ros) que conformen el nucli urbà actual.

El final de la dècada dels anys setanta va representar el canvi de la societat cap a la democratització: l'any 1979 es van convocar les primeres eleccions municipals democràtiques, i amb els nous ajuntaments, es van començar a pal·liar les deficiències, tant culturals com urbanístiques, que hi havia al poble durant el temps de la dictadura franquista.

Les millores efectuades són moltes, però en podem destacar la inauguració de la Casa de Cultura el 1980, la primera Mostra Comercial i Agrícola, el naixement de Ràdio Sant Vicenç l'any 1982. Urbanísticament, el poble patia deficiències importants que implicaven llargs períodes de treball que han arribat fins als nostres dies. Cal mencionar l'elaboració del PERI de Sant Josep, que va guanyar el Premi Nacional d'Urbanisme l'any 1980, i el PERI de la Guàrdia, dues de les barriades que havien nascut sense cap mena de control.

A cavall entre les últimes dècades del segle XX i les primeres del XXI, destaquem la creació del parc del Pi Gros, amb un pi declarat d'interès local que dóna nom al parc. També cal destacar la creació de noves zones industrials com ara el Molí dels Frares. La comunicació entre els pobles de la comarca va millorar amb la construcció de l'autovia del Baix Llobregat, l'ampliació de la doble via dels FGC, l'entrada en funcionament del nou baixador de Quatre Camins, etc.